6SE70功能强大，对于组合：siemens 840D+ANA+6SE70+1PH7，完全能够执行SPOS指令实现电机精确定位，但主轴必须安装脉冲编码器了，并且要将 6SE70 的控制模式改为 position-controlled mode，即位置控制模式。
定位后有制动扭矩，当然，楼主也可以对主轴准停后，利用1PH7电机的电磁制动器对电机执行制动措施。6SE70执行SPOS指令实现精确定位要设置以下参数：
P130= 10：无脉冲编码器
11：脉冲编码器
P151= 脉冲编码器每转的脉冲数，同时注意6SE70上的端子的设定:
使能pos_on=1
使能pos_type=0
D_FWD=1正向运行到设定位置
B_FWD=1反向运行到设定位置
D_FWD=0，D_FWD=0最短路径运行到设定位置
位置设定U867，速度设定U868
即可实现执行SPOS指令实现精确定位。
若换为6RA70+直流电机上述功能同样可以实现。
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